Voir comment détecter un obstacle :
Maintenant tu peux venir modifier ton programme qui utilise la radio pour piloter ton robot :
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MAQUEEN : Radio plus obstacle
Catégorie : MAQUEENPLUS
Ton maqueen doit disposer de ce dispositif, deux gros yeux :
Programme pour visualiser dans la console les valeurs retournées par le dispositif de sonar pour détecter les obstacles :
Tu peux visualiser soit les valeurs avec la console ou sous forme graphique :
Arrondie la valeur de la distance pour obtenir une valeur entière :
Optimise pour détecter seulement un obstacle entre > à 0 et < 20 centimètres :
Supprime tous les retours ayant une valeur inférieure à 0 pour conserver la valeur précédente. Il est possible que des valeurs de retour soient égales à -1 dans une série de valeurs indiquant la distance à un obstacle.
N’oublie pas de déclarer la variable obstacle comme une variable globale afin qu’elle soit accessible dans tout le programme.
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MAQUEEN : Labyrinthe
Utilise ce que tu as pu faire précédemment pour détecter un obstacle :
et les fonctions pour faire avancer, tourner, reculer ton robot :
Pour parcourir le labyrinthe le robot doit à chaque obstacle prendre la décision soit de tourner à droite ou soit de tourner à gauche, autrement il avance :
Sur l’obstacle avant de tourner le robot doit reculer :
Maintenant en fonction de l »obstacle ‘obstacle et de l’endroit où se trouve le robot, celui-ci doit tourner à droite ou à gauche.
Utilise une variable pour numéroter les obstacles :
Et maintenant prendre la bonne décision en fonction du labyrinthe :
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PARTIE 01 : MAQUEEN RADIO
Choisir un numéro de groupe différent
Téléverse sur le MAQUEEN et sur la carte MICRO:BIT puis teste :
Le Maqueen Plus V2
| Caractéristiques :5 capteurs de suivi de ligne (sorties analogiques et digitales), calibration automatique via bouton-poussoir 2 LEDs frontales rouges4 LEDS RGB NéopixelsCapteur de distance ultrason HC-SR04Buzzer pour effets sonores2 motoréducteurs N20 :vitesse de rotation nominale : 266 tr/minmodulation PWMrapport de réduction: 1:75Capteur infrarouge permettant au robot d’être télécommandéPort d’extension GPIO :8 ports : P0 P1 P2 P8 P12 P13 P14 P15 avec 3,3V3 ports pour servomoteur : P0 P1 P2 avec Vbat2 Ports I2C 3.3V1 Port I2C 5VAlimentation par batterie Li-Ion 18650 3.7V 3500 mAh avec circuit de chargementTension de charge : 5 V, temps de charge : 4 heures, indicateur du niveau de charge : 4 LEDDimensions du produit : 14 x 101 x 70 mm |  |
| Le robot dispose à l’avant de 5 capteurs optiques infrarouge. |  |
| Fonctionnement d’un capteur optique infrarouge | |
 | Le capteur optique infrarouge est constitué :d’une LED infrarouge d’un photo-transistor Le capteur envoie un signal haut lorsqu’il détecte le noir et un signal bas quand il détecte le blanc. |
Pour le programmer
Va sur le site vittascience : fr.vittascience.com
Choisis « Programmer »
Puis fais défiler ton écran pour choisir le robot Maqueen Plus
Choisis le mode Bloc et agrandis ton écran en baissant la console du bas :
Pour gérer le tableau de LED de la carte microbit utilise l’instruction « afficher l’image » sous Affichage :
Par exemple allume les LEDs de la manière suivante dans « Au démarrage » :
Tu peux tester en demandant à Téléverser sur la carte :
Demande la connexion avec la carte puis valide le transfert.
Tu utilises les instructions suivantes pour le suivi de la ligne noire.
Pour faire avancer ton robot :
Pour détecter la ligne noire :
Pour un suivi de ligne noire simple :
Avec des vitesses variables stockées dans deux variables : VITESSE_MAXI, VITESSE_MINI
Contrôle de la vitesse avec les bouton A et B :
Prendre des virages très très serrés :
Si vous constatez qu’un capteur de suivi de ligne n’est pas sensible à une ligne noire, calibrez-le comme suit :
1. Poser le robot Maqueen Plus V2 sur une zone noire d’étalonnage. Le mettre sous tension.
2. Appuyer sur « Calibrage-key » pendant environ 1 seconde, les 2 grandes LED avant clignoteront. Relâcher la touche, puis l’étalonnage est terminé.
- L’étalonnage est mémorisé, tun’as donc plus besoin de le calibrer à chaque fois.
- En principe Maqueen Plus V2 est calibré en usine et peut donc être utilisé directement.