- Documentation Technique : Navigation d’un Robot à l’aide de carrés verts
Comment détecter les carrés verts pour connaître la direction à prendre :
Principe de Fonctionnement
- Suivi de Ligne : Le robot suit une ligne noire sur le sol.
- Détection des Carrés Verts : Le capteur RGB du robot détecte les carrés verts placés le long de la ligne.
- Détection des Croisements : Le robot détecte un croisement lorsqu’il rencontre une ligne noire perpendiculaire à la ligne qu’il suit.

Détection des Carrés Verts
En fonction de la position des carrés verts détectés sur le bord de la ligne noire, le robot prend une décision :
- Carré Vert à Droite : Le robot tourne à droite.
- Carré Vert à Gauche : Le robot tourne à gauche.
- Carrés Verts des Deux Côtés : Le robot fait demi-tour.
Utilise une variable dans laquelle on peut stocker des informations. Dans notre cas, nous allons utiliser une variable pour stocker l’information sur la position des carrés verts détectés.
Par exemple une variable nommée vert :
- Carré Vert à Droite : vert à 1.
- Carré Vert à Gauche : vert à 2.
- Carrés Verts des Deux Côtés : vert à 3.

Amélioration du Fonctionnement
Lors des premiers tests, il a été constaté que le robot doit ralentir dès qu’il détecte des carrés verts. Cela lui permet de mieux détecter le croisement et de prendre la bonne décision.
Détection des Croisements
Lorsque le robot détecte un croisement, il va utiliser la variable vert pour prendre une décision.
En fonction de la valeur de la variable vert
, le robot va prendre une décision :
- Si vert est 1 : Le robot tourne à droite.
- Si
vert
est 2 : Le robot tourne à gauche. - Si
vert
est 3 : Le robot fait demi-tour.

Après avoir pris la décision et effectué le virage, il est important de réinitialiser la variable vert à 0 pour qu’elle soit prête pour la prochaine détection de carrés verts.
Avance le robot pour s’assurer qu’il ne soit plus sur les carrés verts.
Puis introduit la détection et la prise de décision des carrés verts dans le suivi de ligne :

Paramétrage de la détection des carrés verts
Sur le joystick, tu peux choisir de faire la balance des blancs pour une meilleur détection des couleurs en fonction de ton environnement (pense à poser ton robot sur une zone blanche avant de déclencher la balance des blancs) :

Choisi une couleur pour le capteur RGB avant de lancer le suivi de ligne :
