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DFROBOT Robotique

PARTIE 1 : ROBOT DFROBOT Programmation des moteurs avec makecode

Lancer https://makecode.microbit.org/#

Crée un nouveau projet :

Dans MakeCode tu vas rajouter une nouvelle extension pour piloter les moteurs :

saisie cette url pour rechercher l’extension pour ploter les moteurs de DFROBOT : https://github.com/DFRobot/pxt-motor

Puis valide :

Exemple d’un programme pour faire avancer ton robot par l’appui du bouton A et l’arrêter par l’appui du bouton B :

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MAQUEENPLUS Radio Robotique

PARTIE : MAQUEEN RADIO

Choisir un numéro de groupe différent

Téléverse sur le MAQUEEN et sur la carte MICRO:BIT puis teste :

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DFROBOT Robotique

PARTIE 2 : ROBOT DFROBOT Pilotage par radio

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Ligne noire MAQUEENPLUS Robotique

INTRODUCTION : MAQUEEN Suivre la ligne noire

Le Maqueen Plus V2

Caractéristiques :5 capteurs de suivi de ligne (sorties analogiques et digitales), calibration automatique via bouton-poussoir 2 LEDs frontales rouges4 LEDS RGB NéopixelsCapteur de distance ultrason HC-SR04Buzzer pour effets sonores2 motoréducteurs N20 :vitesse de rotation nominale : 266 tr/minmodulation PWMrapport de réduction: 1:75Capteur infrarouge permettant au robot d’être télécommandéPort d’extension GPIO :8 ports : P0 P1 P2 P8 P12 P13 P14 P15 avec 3,3V3 ports pour servomoteur : P0 P1 P2 avec Vbat2 Ports I2C 3.3V1 Port I2C 5VAlimentation par batterie Li-Ion 18650 3.7V 3500 mAh avec circuit de chargementTension de charge : 5 V,  temps de charge : 4  heures, indicateur du niveau de charge : 4 LEDDimensions du produit : 14 x 101 x 70 mm


Le robot dispose à l’avant de 5 capteurs optiques infrarouge.
Fonctionnement d’un capteur optique infrarouge
Le capteur optique infrarouge est constitué :d’une LED infrarouge d’un photo-transistor
Le capteur envoie un signal haut lorsqu’il détecte le noir et un signal bas quand il détecte le blanc.

Pour le programmer

Va sur le site vittascience : fr.vittascience.com

Choisis « Programmer »

Puis fais défiler ton écran pour choisir le robot Maqueen Plus

Choisis le mode Bloc et agrandis ton écran en baissant la console du bas :

Pour gérer le tableau de LED de la carte microbit utilise l’instruction « afficher l’image » sous Affichage :

Par exemple allume les LEDs de la manière suivante dans « Au démarrage » :

Tu peux tester en demandant à Téléverser sur la carte :

Demande la connexion avec la carte puis valide le transfert.

Tu utilises les instructions suivantes pour le suivi de la ligne noire.

Pour faire avancer ton robot :

Pour détecter la ligne noire :

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MAQUEENPLUS Robotique

PARTIE 01 : MAQUEEN SUVI LIGNE NOIRE

Pour un suivi de ligne noire simple :

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Ligne noire MAQUEENPLUS Robotique

PARTIE 02 : MAQUEEN SUIVI LIGNE

Avec des vitesses variables stockées dans deux variables : VITESSE_MAXI, VITESSE_MINI

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Ligne noire MAQUEENPLUS Robotique

PARTIE 03 : MAQUEEN SUIVI LIGNE NOIRE

Contrôle de la vitesse avec les bouton A et B :

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Ligne noire MAQUEENPLUS Robotique

Partie 04 : MAQUEEN SUIVI LIGNE NOIRE

Prendre des virages très très serrés :

Si vous constatez qu’un capteur de suivi de ligne n’est pas sensible à une ligne noire, calibrez-le comme suit : 

1. Poser le robot  Maqueen Plus V2 sur une zone noire d’étalonnage. Le mettre sous tension.

2. Appuyer sur « Calibrage-key » pendant environ 1 seconde, les 2 grandes LED avant clignoteront. Relâcher la touche, puis l’étalonnage est terminé. 

  • L’étalonnage est mémorisé, tun’as donc plus besoin de le calibrer à chaque fois.
  • En principe Maqueen Plus V2 est calibré en usine et peut donc être utilisé directement.
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ALGORA Robotique

Suivi ligne noire en scratch

En compilant toutes vos propositions, voici un exemple d’une programmation SCRATCH avec un robot Algora qui passe le sur le parcours le plus difficile en utilisant deux photoréflecteurs.

Voir la vidéo du suivi de ligne

Pour la construction du robot, trois préconisations qui nous servirons lors de la conception de notre robot pour la robocup :

  • l’espace entre les deux photoréflecteurs doit être légèrement supérieur à la largeur de la ligne noire.
  • les photoreflecteurs doivent être le plus proche du sol mais attention nous devrons prendre en compte les pentes !
  • les photoréflecteurs doivent être devant mais proche des roues directrices.

Ci-dessus un exemple de programmation pour stocker les valeurs de la couleur noire au démarrage du robot.

Nous avons constaté que les deux photoreflecteurs n’avaient pas la même mesure de la ligne noire. Certains ont donc utilisé deux variables pour stocker la valeur de la ligne noire.

D’autre part, il semble plus pertinent de mesurer la ligne noire et d’utiliser cette valeur plutôt que le blanc. Nous avons constaté également que la valeur retournée par les photoreflecteurs peuvent varier lors du déplacement du robot sur la ligne noire voir cette vidéo.

Avant le lancement du robot, on réalise une prise des valeurs des photoreflecteurs sur la ligne noire.
Pour plus de précision, le mieux est de mémoriser dans deux variables, une variable pour chaque phoreflecteur.
Afin de gérer les fluctuations des mesures du noire, certains ajoutent une valeur de tolerance. Dans l’exemple la valeur 5.

Pour passer les passages les plus difficiles, nous avons constaté que la meilleure solution, pour plus de réactivité du robot et des virages plus serrés, une inversion des moteurs, un moteur vers l’avant, l’autre vers l’arrière.

Le programme principal avec :

Une phase d’apprentissage de la couleur noir pour le suivi de ligne dans fonction « init ». Au démarrage du robot poser celui-ci sur la ligne noire, les deux photo réflecteurs, puis appuyez sur la capteur de pression.

Une phase de suivi de la ligne noire qui peut être arrêté par l’appui sur la capteur de pression.

Les deux photoréflecteurs dans le noir le robot avance tout droit,
Le photoreflecteur droit voit le noir alors on tourne à droite,
Le photoreflecteur gauche voit le noir alors on tourne à gauche,
Les deux photoreflecteurs dans le blanc on avance tout droit.

Les variables utilisées

Les broches utilisées