123CodageLancer https://makecode.microbit.org/#
Crée un nouveau projet :
Dans MakeCode tu vas rajouter une nouvelle extension pour piloter les moteurs :
saisie cette url pour rechercher l’extension pour ploter les moteurs de DFROBOT : https://github.com/DFRobot/pxt-motor
Puis valide :
Exemple d’un programme pour faire avancer ton robot par l’appui du bouton A et l’arrêter par l’appui du bouton B :
Choisir un numéro de groupe différent
Téléverse sur le MAQUEEN et sur la carte MICRO:BIT puis teste :
| Caractéristiques :5 capteurs de suivi de ligne (sorties analogiques et digitales), calibration automatique via bouton-poussoir 2 LEDs frontales rouges4 LEDS RGB NéopixelsCapteur de distance ultrason HC-SR04Buzzer pour effets sonores2 motoréducteurs N20 :vitesse de rotation nominale : 266 tr/minmodulation PWMrapport de réduction: 1:75Capteur infrarouge permettant au robot d’être télécommandéPort d’extension GPIO :8 ports : P0 P1 P2 P8 P12 P13 P14 P15 avec 3,3V3 ports pour servomoteur : P0 P1 P2 avec Vbat2 Ports I2C 3.3V1 Port I2C 5VAlimentation par batterie Li-Ion 18650 3.7V 3500 mAh avec circuit de chargementTension de charge : 5 V, temps de charge : 4 heures, indicateur du niveau de charge : 4 LEDDimensions du produit : 14 x 101 x 70 mm |  |
| Le robot dispose à l’avant de 5 capteurs optiques infrarouge. |  |
| Fonctionnement d’un capteur optique infrarouge | |
 | Le capteur optique infrarouge est constitué :d’une LED infrarouge d’un photo-transistor Le capteur envoie un signal haut lorsqu’il détecte le noir et un signal bas quand il détecte le blanc. |
Va sur le site vittascience : fr.vittascience.com
Choisis « Programmer »
Puis fais défiler ton écran pour choisir le robot Maqueen Plus
Choisis le mode Bloc et agrandis ton écran en baissant la console du bas :
Pour gérer le tableau de LED de la carte microbit utilise l’instruction « afficher l’image » sous Affichage :
Par exemple allume les LEDs de la manière suivante dans « Au démarrage » :
Tu peux tester en demandant à Téléverser sur la carte :
Demande la connexion avec la carte puis valide le transfert.
Tu utilises les instructions suivantes pour le suivi de la ligne noire.
Pour faire avancer ton robot :
Pour détecter la ligne noire :
Pour un suivi de ligne noire simple :
Avec des vitesses variables stockées dans deux variables : VITESSE_MAXI, VITESSE_MINI
Contrôle de la vitesse avec les bouton A et B :
Prendre des virages très très serrés :
Si vous constatez qu’un capteur de suivi de ligne n’est pas sensible à une ligne noire, calibrez-le comme suit :
1. Poser le robot Maqueen Plus V2 sur une zone noire d’étalonnage. Le mettre sous tension.
2. Appuyer sur « Calibrage-key » pendant environ 1 seconde, les 2 grandes LED avant clignoteront. Relâcher la touche, puis l’étalonnage est terminé.
En compilant toutes vos propositions, voici un exemple d’une programmation SCRATCH avec un robot Algora qui passe le sur le parcours le plus difficile en utilisant deux photoréflecteurs.
Voir la vidéo du suivi de ligne
Pour la construction du robot, trois préconisations qui nous servirons lors de la conception de notre robot pour la robocup :
Ci-dessus un exemple de programmation pour stocker les valeurs de la couleur noire au démarrage du robot.
Nous avons constaté que les deux photoreflecteurs n’avaient pas la même mesure de la ligne noire. Certains ont donc utilisé deux variables pour stocker la valeur de la ligne noire.
D’autre part, il semble plus pertinent de mesurer la ligne noire et d’utiliser cette valeur plutôt que le blanc. Nous avons constaté également que la valeur retournée par les photoreflecteurs peuvent varier lors du déplacement du robot sur la ligne noire voir cette vidéo.
Avant le lancement du robot, on réalise une prise des valeurs des photoreflecteurs sur la ligne noire.
Pour plus de précision, le mieux est de mémoriser dans deux variables, une variable pour chaque phoreflecteur.
Afin de gérer les fluctuations des mesures du noire, certains ajoutent une valeur de tolerance. Dans l’exemple la valeur 5.
Pour passer les passages les plus difficiles, nous avons constaté que la meilleure solution, pour plus de réactivité du robot et des virages plus serrés, une inversion des moteurs, un moteur vers l’avant, l’autre vers l’arrière.
Le programme principal avec :
Une phase d’apprentissage de la couleur noir pour le suivi de ligne dans fonction « init ». Au démarrage du robot poser celui-ci sur la ligne noire, les deux photo réflecteurs, puis appuyez sur la capteur de pression.
Une phase de suivi de la ligne noire qui peut être arrêté par l’appui sur la capteur de pression.
Les deux photoréflecteurs dans le noir le robot avance tout droit,
Le photoreflecteur droit voit le noir alors on tourne à droite,
Le photoreflecteur gauche voit le noir alors on tourne à gauche,
Les deux photoreflecteurs dans le blanc on avance tout droit.
Les variables utilisées
Les broches utilisées