Catégorie : Robotique

PRISE EN MAIN : MAQUEEN Plus V2

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 16 janvier 2025
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PARTIE 01 : Introduction au Maqueen Plus V2

Pour le programmer

Va sur le site vittascience : fr.vittascience.com

Choisis « Programmer »

Puis fais défiler ton écran pour choisir le robot Maqueen Plus

Choisis le mode Bloc et agrandis ton écran en baissant la console du bas :

Pour gérer le tableau de LED de la carte microbit utilise l’instruction « afficher l’image » sous Affichage :

Par exemple allume les LEDs de la manière suivante dans « Au démarrage » :

Tu peux tester en demandant à Téléverser sur la carte :

Demande la connexion avec la carte puis valide le transfert.

Tu utilises les instructions suivantes pour le suivi de la ligne noire.

Pour faire avancer ton robot :

Pour détecter la ligne noire :

Programme pour vérifier que ton robot détecte bien la ligne noire :

Téléverse ton programme :

Puis teste si la LED correspondante s’allume lorsque le phot réflecteur passe sur la ligne noire ? :

Comment calibrer le Maqueen Plus ?

5 capteurs de suivi de ligne sur Maqueen Plus ont chacun une LED bleue qui indique l’état.

Si vous constatez qu’un capteur de suivi de ligne n’est pas sensible à une ligne noire, calibrez-le comme suit :

1. Mettez Maqueen Plus dans la zone d’étalonnage, une feuille noire par exemple. Le mettre sous tension

2. Appuyez sur « Calibration-key » pendant environ 1 seconde, les 2 grandes LED avant clignoteront en vert. Relâchez la touche, puis l’étalonnage est terminé.

PARTIE 02 : SUIVI LIGNE

Comment suivre la ligne noire

Programme ton robot pour qu’il tente de rester sur la ligne noire :

Le capteur de gauche et celui de droite ne captent pas la ligne noire, alors les deux capteurs sont de chaque coté de la ligne noire, le robot peut avancer tout droit.
Le capteur de gauche est sur la ligne noire, ramène ton robot vers la gauche.
Le capteur de droite est sur la ligne noire, alors ramène ton robot vers la droite.

Premier essai pour suivre la ligne noire

Programme les deux moteurs pour aller tout droit, à gauche et à droite.

Pour ton premier essai réduit la vitesse à 50, le Maqueen est très véloce :

Plus vite

Augmente la vitesse en utilisant une variable :

Utilise un pourcentage de la vitesse pour le moteur qui tourne en sens inverse :

par exemple si on souhaite une vitesse réduite de 35% de la vitesse initiale de 50 : (50 * 35) /100 soit :

Puis arrondir pour obtenir la partie entière de la division :

Augmente petit à petit la vitesse pour voir jusqu’à quand ton robot peut suivre la ligne noire :

Ou diminue ou augmente le pourcentage pour prendre des virages plus larges ou plus serrés :

PARTIE 03 : SUIVI LIGNE AMELIORE

Améliore ta programmation pour des passages très difficile en utilisant les capteurs arrière gauche et droit :

Quand le capteur arrière droit ou gauche détecte la ligne noire, on peut supposer que le robot est sur une courbe prononcée ou un angle droit de la ligne noire. Afin que le robot puisse suivre la ligne noire, donne la possibilité au robot de tourner plus rapidement sur la détection des capteurs arrière droit ou gauche.

Rajoute des fonctions pour tourner plus droitePlus et gauchePlus qui vont pouvoir suivre la courbe en angle droit :

Puis modifie ton programme pour prendre en compte les capteurs arrière droit et arrière gauche :

Puis téléverse ton programme pour tenter un parcours difficile :

Tu peux jouer avec la vitesse :

Ou sur le pourcentage

ALGORA Niveau 02 Robotique

ALGORA : Suivre le chemin

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 10 janvier 2025

Apprend à utiliser le photo réflecteur IR pour suivre une ligne noire :

Arrêter le robot sur la ligne noire

Programme pour que ton robot s’arrête sur la ligne noire :

Utilise ces instructions pour que ton robot avance jusqu’à la ligne noire :

Le robot reste dans le cadre

Programme ton robot pour qu’il reste dans le cadre de la ligne noire :

Utilise ces instructions pour que ton robot tourne dès qu’il détecte une ligne noire :

Le robot suit la ligne noire

Programme ton robot pour qu’il suive la ligne noire sur ce principe :

Le robot apprend la couleur noire

Rajoute à ton robot un capteur de pression et une LED : avant le suivi de ligne, tu poses ton robot sur la ligne noire puis par un appuie sur le capteur de pression, tu demandes au robot de mémoriser la couleur noire.

Crée une variable noire pour stocker la valeur retournée par le photo réflecteur lorsque le robot est posé sur la ligne noire :

Puis programme pour mémoriser la valeur retournée par le photo réflecteur dans la variable noire :

Passe en mode test et constate comment la variable noire change :

Le programme complet de suivi de ligne :

ALGORA Niveau 02 Robotique

ALGORA : Suivi ligne noire en scratch

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 1 janvier 2025
Aucun commentaire sur ALGORA : Suivi ligne noire en scratch

Voici un exemple d’une programmation SCRATCH avec un robot Algora qui passe le parcours le plus difficile en utilisant deux photoréflecteurs.

Pour la construction du robot, trois préconisations :

l’espace entre les deux photoréflecteurs doit être légèrement supérieur à la largeur de la ligne noire.
les photoreflecteurs doivent être le plus proche du sol
les photoréflecteurs doivent être devant mais proche des roues directrices.

Utilise deux capteurs photo réflecteurs IR, un capteur de pression et une LED :

Active le mode test :

Pose ton robot et ses deux photo réflecteurs sur une ligne noire pour visualiser les valeurs retournées :

Tu peux constater les deux photo réflecteurs n’ont obligatoirement pas la même mesure de la valeur de la couleur de la ligne noire. Pour plus de justesse, utilise deux variables pour stocker la valeur de la ligne noire.

D’autre part, il semble plus pertinent de mesurer la ligne noire et d’utiliser cette valeur plutôt que le blanc. Tu peux constater également que la valeur retournée par les photoreflecteurs peut varier lors du déplacement du robot sur la ligne noire.

Utilise une variable « tolerance » afin de prendre en compte des variations dans les mesures de la ligne noire lors du parcours :

Donc avant le lancement du robot, réalise une prise des valeurs des photo réflecteurs sur la ligne noire.

Les valeurs retournées par les deux photo réflecteurs sont mémorisées dans deux variables, une variable pour chaque photo réflecteur.
Afin de gérer les fluctuations des mesures du noir, attribue 10 à la variable tolérance.

Puis programme tes fonctions pour que ton robot se déplace tout droit, à droite et à gauche puis puisse s’arrêter.

Pour passer les passages les plus difficiles, tu peux constater que la meilleure solution pour prendre des virages serrés est de faire tourner le robot sur lui même par une inversion des moteurs, un moteur vers l’avant, l’autre vers l’arrière.

Programme pour que ton robot maintienne les deux photo réflecteurs de chaque coté de la ligne noire et ainsi suivre la ligne noire :

si les deux photo réflecteurs sont sur le blanc, le robot va tout droit,
si le photo réflecteur droit A0 est sur le blanc alors le robot doit aller vers la ligne noire en tournant à gauche,
si le photo réflecteur gauche A1 est sur le blanc alors le robot doit rejoindre la ligne noire en tournant à droite :

Puis rajoute au programme principal :

Essaye ton robot après un transfert :

Pose ton robot avec les deux photo réflecteurs sur la ligne noire pour la phase d’apprentissage de la couleur noire , puis appuie sur la capteur de pression. Ton robot suit la ligne noire même dans les courbes difficiles.

Vérifie le comportement de ton robot :

Les deux photo réflecteurs dans le blanc on avance tout droit.
Seul le photo réflecteur droit voit le blanc alors on tourne à gauche,
Seul le photo réflecteur gauche voit le blanc alors on tourne à droite,
Autrement le robot avance tout droit.

Modifie ton programme pour que ton robot s’arrête sur un nouvel appui sur le capteur de pression :

MAQUEENPLUS

Compétition Noël

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 21 décembre 2024

Créer un nouveau projet avec ton prénom :

Ton projet doit ressembler à ce programme pour mesurer le temps de ton parcours et l’afficher sur la micro:bit :

Le chronomètre avec la variable « temps » mémorisent le temps de ton parcours. En fin de parcours; avec le bouton A de la micro:bit tu peurras afficher le résultat :

Voila un exemple du parcours :

Après chaque virage, positionne un « attendre » pour te donner la possibilité de repositionner ton robot à la main lors du parcours. Si tu peux éviter cette possibilité tu gagneras du temps.

Au démarrage de ton robot, anime ton robot pour pendant un certain avant son lancement :

A la fin du parcours fait danser ton robot :

Bonne chance le meilleur temps pour l’instant 9 secondes !!!!!!!

MAQUEENPLUS Radio

MAQUEEN : Radio plus obstacle

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 23 novembre 2024

Voir comment détecter un obstacle :

detecter un obstacle

Maintenant tu peux venir modifier ton programme qui utilise la radio pour piloter ton robot :

ALGORA Niveau 02 Robotique

ALGORA : Le robot qui obéit au doigt

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 21 novembre 2024

Ce que tu vas apprendre :

Apprendre à utiliser :

Un capteur de lumière
Deux moteurs à courant continu

Ta mission :

Apprendre à construire un robot qui obéit au doigt.

Liste des pièces avant la construction

Construction de ton robot :

Le tableau des assignations

Clique sur le menu Edition en haut de l’écran et choisis Paramètres des ports
Clique ensuite sur le bouton Tout décocher .
Puis indique tous les éléments que tu as rajoutés sur ton robot.

Réveiller ton robot

A la mise sous tension de ton robot, celui-ci est dans un état « endormi ». En mettant le doigt sur le capteur de lumière, le robot se réveille et allume une LED.

Ta mission

Ton robot se réveille dès qu’il détecte la présence de ton doigt sur le capteur de lumière puis allume une LED.
Tu dois réaliser le programme suivant après « Démarrer le programme » :

Eteindre la LED 0
Détecter la présence de ton doigt sur le capteur de lumière
Allumer la LED 0

Dès que tu as écrit ton programme, clique sur le menu Exécuter en haut de l’écran et choisis Transférer.

Une solution

Teste ton code en activant le mode test :

Visualise que ton capteur de lumière fonctionne correctement en posant ton doigt sur le capteur de lumière et vérifie la valeur sur le tableau des capteurs.

Vérifie la valeur du capteur de lumière sans ton doigt sur ce dernier :

Puis vérifie la valeur du capteur de lumière avec ton doigt sur ce dernier :

Exécute ce programme par un clic sur Démarrer le programme :

Pose ton doigt sur le capteur de lumière, la LED doit s’allumer :

Pour que ton programme fonctionne dans toutes les situations de lumière ambiante, tu vas créer une variable pour mémoriser la valeur de la lumière ambiante :

Mémorise ainsi la valeur de la lumière ambiante dans cette variable :

Ainsi tu peux détecter la présence du doigt sur le capteur avec une tolérance de variance de la lumière de 20 :

Puis attendre que le doigt ne soit plus présent :

Dès que tu as écrit ton programme, clique sur le menu Exécuter en haut de l’écran et choisis Transférer.

La LED 0 s’allume dès que tu mets ton doigt sur le capteur puis elle s’éteint dès que tu enlèves ton doigt.

Ta mission

Tu vas utiliser cet alghorithme comme fonction pour le réveil de ton robot.

L’idée principale est d’attendre que l’utilisateur pose son doigt sur le capteur de lumière, puis d’allumer la LED 0 pour indiquer que le robot est prêt à être utilisé.

Une solution

Dès que tu as écrit ton programme, clique sur le menu Exécuter en haut de l’écran et choisis Transférer.

Passer un ordre à ton robot

Ta mission

Maintenant que tu as la possibilité de réveiller ton robot, tu vas lui donner des ordres par l’appui sur le capteur de lumière. Deux appuis et ton robot se rendort.

Une solution

Tu dois créer une variable pour mémoriser l’ordre donné par l’utilisateur de ton robot :

Comme tu l’as expérimenté précédemment, détecte l’appui sur le capteur de lumiére puis son relachement afin de mémoriser l’ordre.

Active le mode test pour tester ton programme :

Vérifie que la variable « ordre » est bien cochée pour qu’elle soit visible :

Dans la partie droite en haut de l’écran, visualise les valeurs de « ordre » en fonction de la progression de ton programme.

Au lancement de ton programme « ordre » est égal à la valeur zéro.

Réveille ton robot en posant ton doigt sur le capteur de lumière.

Puis pose à nouveau ton doigt sur le capteur, tant que ton doigt est sur le capteur tu entends le buzzer, dès que tu relaches ton doigt du capteur, la variable « ordre » s’incémente de la valeur 1.

Si tu appuies de nouveau ordre s’incrémente à 2 et le robot s’éteint :

Endormir ton robot

Ton robot doit s’endormir si tu ne passes plus d’ordre au bout d’un certain temps. Pour cela tu utilises le chronomètre pour mesurer le temps pendant lequel aucun ordre n’est donné :

Dès que tu as écrit ton programme, clique sur le menu Exécuter en haut de l’écran et choisis Transférer.

Comment valider un ordre

Ta mission

Pour valider l’ordre donné, tu utilises un appui plus long, par exemple plus d’une seconde :

Dès que tu as écrit ton programme, clique sur le menu Exécuter en haut de l’écran et choisis Transférer.

Faire bouger ton robot au doigt

Ta mission

Maintenant, tu peux faire bouger ton robot en lui donnant des ordres par des appuis successifs sur le capteur de lumière.

En appuyant plusieurs fois, tu peux donner des ordres à ton robot pour qu’il se déplace :

En avant (1 appui court puis un appui long)
En arrière (2 appuis courts successifs puis un appui long)
À droite (3 appuis courts successifs puis un appui long)
À gauche (4 appuis courts successifs puis un appui long)

Une solution

Crée une fonction « execution » pour déclencher les mouvements du robot en fonction de la valeur dans ordre :

faire avancer
faire tourner à droite
faire tourner à gauche
et le faire reculer

A toi d’écrire les fonctions avancer, reculer, droite, gauche.

Dès que tu as écrit ton programme, clique sur le menu Exécuter en haut de l’écran et choisis Transférer.

MAQUEENPLUS Obstacle Robotique

MAQUEEN : Contrôle d’un obstacle

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 16 novembre 2024

Ton maqueen doit disposer de ce dispositif, deux gros yeux :

Ce capteur à ultrasons, un sonar, utilise l’écho pour déterminer la distance à laquelle se trouve un objet.

L’émetteur permet d’envoyer une impulsion sonore de l’ordre de 40 kHz. Cette impulsion est réfléchie sur un obstacle puis est détectée lorsqu’elle revient au récepteur sous la forme d’un écho.

Programme pour visualiser dans la console les valeurs retournées par le dispositif de sonar pour détecter les obstacles :

Tu peux visualiser soit les valeurs avec la console ou sous forme graphique :

Arrondie la valeur de la distance pour obtenir une valeur entière :

Optimise pour détecter seulement un obstacle entre > à 0 et < 10 centimètres :

Supprime tous les retours ayant une valeur inférieure à 0. Il est possible que des valeurs de retour soient égales à -1 dans une série de valeurs indiquant la distance à un obstacle.

Rajoute les instructions sur les moteurs pour avancer si aucun obstacle et arrêter le robot sur l’obstacle.

MAQUEENPLUS Obstacle

MAQUEEN : Labyrinthe

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 23 octobre 2024

Utilise ce que tu as pu faire précédemment pour détecter un obstacle :

et les fonctions pour faire avancer, tourner, reculer ton robot :

Pour parcourir le labyrinthe le robot doit à chaque obstacle prendre la décision soit de tourner à droite ou soit de tourner à gauche, autrement il avance :

Sur l’obstacle avant de tourner le robot doit reculer :

Maintenant en fonction de l »obstacle ‘obstacle et de l’endroit où se trouve le robot, celui-ci doit tourner à droite ou à gauche.

Utilise une variable pour numéroter les obstacles :

Et maintenant prendre la bonne décision en fonction du labyrinthe :

DFROBOT Robotique

PARTIE 1 : ROBOT DFROBOT Programmation des moteurs avec makecode

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 18 octobre 2024
Aucun commentaire sur PARTIE 1 : ROBOT DFROBOT Programmation des moteurs avec makecode

Lancer https://makecode.microbit.org/#

Crée un nouveau projet :

Dans MakeCode tu vas rajouter une nouvelle extension pour piloter les moteurs :

saisie cette url pour rechercher l’extension pour ploter les moteurs de DFROBOT : https://github.com/DFRobot/pxt-motor

Puis valide :

Exemple d’un programme pour faire avancer ton robot par l’appui du bouton A et l’arrêter par l’appui du bouton B :

MAQUEENPLUS Radio Robotique

PARTIE 01 : MAQUEEN RADIO

Auteur de l’article Par Patrick Gelinaud
Date de l’article 12 octobre 2024
Aucun commentaire sur PARTIE 01 : MAQUEEN RADIO

Choisir un numéro de groupe différent

Téléverse sur le MAQUEEN et sur la carte MICRO:BIT puis teste :

	Carte ARDUINO	1
	Batterie	1
	Cable USB	1
	Moteur CC plus les deux moyeux	2
	Capteur de lumière	1
	Bloc blanc ou de différentes couleurs	6
	Demi-cube	2

	Demi-cube	4
	Disque	1
	LED rouge	1
	Buzzer	1
	Roue	2
	barre	2

Fonctionnement d’un capteur optique infrarouge
	Le capteur optique infrarouge est constitué : d’une LED infrarouge d’un photo-transistor Le capteur envoie un signal haut lorsqu’il détecte le noir et un signal bas quand il détecte le blanc.