En compilant toutes vos propositions, voici un exemple d’une programmation SCRATCH avec un robot Algora qui passe le sur le parcours le plus difficile en utilisant deux photoréflecteurs.
Voir la vidéo du suivi de ligne
Pour la construction du robot, trois préconisations qui nous servirons lors de la conception de notre robot pour la robocup :
- l’espace entre les deux photoréflecteurs doit être légèrement supérieur à la largeur de la ligne noire.
- les photoreflecteurs doivent être le plus proche du sol mais attention nous devrons prendre en compte les pentes !
- les photoréflecteurs doivent être devant mais proche des roues directrices.
Ci-dessus un exemple de programmation pour stocker les valeurs de la couleur noire au démarrage du robot.
Nous avons constaté que les deux photoreflecteurs n’avaient pas la même mesure de la ligne noire. Certains ont donc utilisé deux variables pour stocker la valeur de la ligne noire.
D’autre part, il semble plus pertinent de mesurer la ligne noire et d’utiliser cette valeur plutôt que le blanc. Nous avons constaté également que la valeur retournée par les photoreflecteurs peuvent varier lors du déplacement du robot sur la ligne noire voir cette vidéo.
Avant le lancement du robot, on réalise une prise des valeurs des photoreflecteurs sur la ligne noire.
Pour plus de précision, le mieux est de mémoriser dans deux variables, une variable pour chaque phoreflecteur.
Afin de gérer les fluctuations des mesures du noire, certains ajoutent une valeur de tolerance. Dans l’exemple la valeur 5.
Pour passer les passages les plus difficiles, nous avons constaté que la meilleure solution, pour plus de réactivité du robot et des virages plus serrés, une inversion des moteurs, un moteur vers l’avant, l’autre vers l’arrière.
Le programme principal avec :
Une phase d’apprentissage de la couleur noir pour le suivi de ligne dans fonction « init ». Au démarrage du robot poser celui-ci sur la ligne noire, les deux photo réflecteurs, puis appuyez sur la capteur de pression.
Une phase de suivi de la ligne noire qui peut être arrêté par l’appui sur la capteur de pression.
Les deux photoréflecteurs dans le noir le robot avance tout droit,
Le photoreflecteur droit voit le noir alors on tourne à droite,
Le photoreflecteur gauche voit le noir alors on tourne à gauche,
Les deux photoreflecteurs dans le blanc on avance tout droit.
Les variables utilisées
Les broches utilisées